外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-05-03
Nav2 map帧原点与Gazebo世界原点不一致导致导航坐标偏移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Make map frame match Gazebo world origin (Jazzy and Gazebo Harmonic)（Robotics Stack Exchange #114272）
状态：已解决
问题
在Gazebo Harmonic仿真中使用nav2 simple commander时，因map frame原点与仿真世界原点不一致，导致输入的目标坐标无法对应实际仿真位置，机器人导航至错误地点。
环境
ROS 2 Jazzy, Gazebo Harmonic, nav2 simple commander
解决办法
- 打开与当前使用地图关联的YAML配置文件
- 修改
origin字段数值，使其与Gazebo世界坐标系原点完全一致 - 保存文件并重启导航节点以加载新配置
原问题作者：splendicus；采纳答案作者：splendicus。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。