踩坑/Robotics Stack Exchange·2025-03-27

机器人执行前进/旋转指令时晃动，转向后前进会反向偏转

用户的机器人在移动时出现晃动及转向后反向偏转问题，调整质量和电机扭矩/加速度可解决

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot wobbling issue（Robotics Stack Exchange #115172）

状态：已解决

问题

机器人接收到前进或旋转指令时出现晃动，使用键盘遥控、摇杆控制，以及Gazebo DiffDrive插件、ROS2差分驱动控制器均存在该问题；旋转后再前进会先向反方向小幅转动再前进，添加车轮阻尼和摩擦后机器人会疯狂翻转

环境

ROS 2 · Gazebo / Ignition 仿真环境 · URDF / Xacro 机器人建模

解决办法

1. 增加机器人整体质量
2. 降低电机扭矩或加速度

原问题作者：Ayush Patel；采纳答案作者：Darkproduct。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #115172：Robot wobbling issue访问 2026-10-21