外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-03-27
ROS2 Humble下SLAM-Toolbox报TF2消息时间早于变换缓存数据错误
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：ROS2 Humble- Gazebo & SLAM-Toolbox: TF2 dropped message reason 'the timestamp on the message is earlier than all the data in the transform cache"（Robotics Stack Exchange #115148）
状态：已解决
问题
配置async slam-toolbox节点时出现报错，async_slam_toolbox_node提示消息过滤丢弃base_link帧消息，原因是消息时间戳早于变换缓存中的所有数据
环境
Ubuntu 22.04，ROS2 Humble，CPU I5+32GB RAM无GPU，RMW为CycloneDDS，使用Gazebo仿真漫游车机器人，包含IMU、磁力计、2D激光雷达、里程计
解决办法
- 确保robot_state_publisher节点的
use_sim_time参数设为True - 所有使用仿真时间的节点都将
use_sim_time参数设为True
原问题作者：Meltwin；采纳答案作者：Antonia Hoffman。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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