外观
踩坑Robotics Stack Exchange2025-03-07
C++节点中实现MoveIt 2碰撞检测时报错无法获取规划场景
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Error with MoveIt 2 collision detection with C++ Node（Robotics Stack Exchange #114898）
状态：有绕过办法
问题
用户尝试在C++节点中使用MoveIt 2实现简单碰撞检测，运行时出现无法获取规划场景的错误。
环境
MoveIt 2
解决办法
- 不在节点构造函数中调用shared_from_this()初始化PlanningSceneMonitor。
- 新增独立的初始化函数，在构造函数执行完成后调用，完成各类数据结构的初始化操作。
原问题作者：Icon45；采纳答案作者：Mike Ferguson。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。