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踩坑Robotics Stack Exchange2025-03-06

使用MoveIt的Pilz LIN规划器时返回路径失败报IK错误 ​

用户使用Pilz LIN规划器时因参考系转换问题出现IK失败，升级MoveIt2版本解决问题。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Issues when using Moveit Pilz LIN planner using move_group_interface (CPP)（Robotics Stack Exchange #114644）

状态：已解决

问题 ​

使用move_group_interface调用Pilz LIN规划器时总是无法返回路径，提示IK失败；OMPL RRT规划器可正常工作，排查发现Pilz LIN规划器传递给searchPositionIK()的目标状态是规划坐标系下的，导致逆运动学计算结果错误。

环境 ​

MoveIt 2

解决办法 ​

  1. 将MoveIt2从2.5.5版本升级到2.5.8版本即可修复参考系转换的问题。

原问题作者：Priyam Panchal；采纳答案作者：Priyam Panchal。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #114644：Issues when using Moveit Pilz LIN planner using move_group_interface (CPP)访问 2026-10-21