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踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO2024-12-28

ROS1转ROS2 Bag中Livox点云类型不匹配导致无法读取 ​

rosbags-converter转换后消息类型仍为旧版驱动格式，需手动修改metadata.yaml中的type字段适配livox_ros_driver2。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Hi bag from ros1 to ros2 continue in type of livox ros driver（GitHub hku-mars/FAST_LIO #373）

状态：有绕过办法

问题 ​

使用rosbags-converter将ROS1 bag转为ROS2 db3格式后，/livox/lidar话题消息类型仍保留为livox_ros_driver，导致适配livox_ros2_driver或livox_ros_driver2的程序无法正确解析点云数据，即使修改接收端接口为livox_interface也无效。

环境 ​

Ubuntu 22.04，FAST_LIO ROS2版本，Livox Avia雷达，rosbags-converter工具，db3存储格式。

解决办法 ​

  1. 打开转换生成的rosbag目录下的metadata.yaml文件。
  2. 定位topics_with_message_count列表中name为/livox/lidar的条目。
  3. 将该条目下topic_metadata的type字段值由livox_ros_driver/msg/CustomMsg修改为livox_ros_driver2/msg/CustomMsg。
  4. 保存yaml文件后重新使用ros2 bag play命令播放验证数据读取是否正常。
  5. 若修改后仍报错，检查序列化格式serialization_format是否为cdr，并确认本地已安装对应版本的livox_ros_driver2功能包以支持该消息类型定义。

讨论原作者：@SuperQueen20010701 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hku-mars/FAST_LIO #373：Hi bag from ros1 to ros2 continue in type of livox ros driver访问 2026-10-26