外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-12-07
PID控制器参数整定有哪些通用可行的策略？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：What are good strategies for tuning PID loops?（Robotics Stack Exchange #167）
状态：有绕过办法
问题
PID控制器增益整定难度高，需要能获得稳定收敛系统的通用有效整定策略。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 将所有增益设为零。
- 增大P增益，直到系统受扰动后出现稳定振荡。
- 增大D增益，直到振荡消失，达到临界阻尼状态。
- 重复步骤2和3，直到增大D增益无法再消除振荡，将P和D设为上一次的稳定值。
- 增大I增益，直到系统达到设定点时振荡次数符合要求。
原问题作者：Felix；采纳答案作者：hauptmech。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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