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踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO2024-11-09

FAST_LIO ROS2 pcd_save_en开启后不保存地图或触发pcl::IOExcepti。 ​

因ROOT_DIR路径错误或SIGKILL导致自动保存失败，建议改用map_save服务手动触发；若报pcl::IOException需检查点云数据有效性。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Don't save map（GitHub hku-mars/FAST_LIO #348）

状态：已解决

问题 ​

在Ubuntu 22.04 ROS2 Humble下运行FAST_LIO，配置pcd_save_en为true后节点退出时未生成PCD文件且无"current scan saved"日志。部分用户尝试调用map_save服务时报错pcl::IOException: Input point cloud has no data!并导致进程崩溃，但相同数据集在ROS1 Docker环境中正常。

环境 ​

Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, FAST_LIO (hku-mars), Ouster64 LiDAR

解决办法 ​

  1. 检查非标准目录结构下ROOT_DIR变量是否正确解析，必要时在代码中硬编码绝对路径作为临时绕过方案。
  2. 确认节点退出前终端是否打印"> current scan saved to /PCD/"，若无则说明roslaunch发送SIGKILL过早导致IO未完成，需延长关闭超时或改用手动保存。
  3. 调用std_srvs/Trigger类型的map_save服务手动触发保存，避免自动保存受IO性能影响或被信号中断。
  4. 若触发map_save时报pcl::IOException且提示Input point cloud has no data，需检查待保存点云尺寸是否为空，确保订阅的点云Topic有有效数据流入后再执行保存操作。

讨论原作者：@Parkeunseok 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hku-mars/FAST_LIO #348：Don't save map访问 2026-10-27