外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-11-08
UR10e添加自定义末端执行器后MoveIt出现碰撞报错如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Adding a customized End-effector to an UR Robot（Robotics Stack Exchange #113524）
状态：有绕过办法
问题
用户为UR10e添加自定义焊接末端执行器，配置三个固定关节连接末端与wrist_3_link、flange、tool0后，MoveIt仍出现碰撞报错。
环境
Ubuntu 22.04 Jammy，ROS2 Humble，Gazebo 11.10.2，UR10e机器人，使用MoveIt、ur_description相关包
解决办法
- 将焊接工具的视觉和碰撞网格模型配置内容放在
${tf_prefix}tool0链路的定义下，替换原有tool0的可视化和碰撞配置。 - 重新colcon编译项目后重新启动MoveIt启动文件即可解决焊接工具与法兰的碰撞问题。
原问题作者：Luca M；采纳答案作者：Luca M。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。