外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-10-09
如何从GPS模块获取速度分量以修正IMU积分得到的速度
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to determine velocity components from the GPS module?（Robotics Stack Exchange #113234）
状态：已解决
问题
开发者搭建转运移动机器人，用GPS和IMU做绝对位姿跟踪时，仅能从NEO 6M GPS获取对地绝对速度，无法得到单独的速度分量来修正IMU单积分得到的速度。
环境
移动机器人，传感器为NEO 6M GPS、含加速度计/陀螺仪/磁力计的IMU，使用NED坐标系、Madgwick滤波。
解决办法
- 检查GPS模块是否输出NAV-VELECEF和NAV-VELNED报文包；
- 参照接收器说明文档，对NAV-VELNED或NAV-VELECEF报文进行编码，即可获取对应速度分量信息。
原问题作者：FriendlyNeighborhoodEngineer；采纳答案作者：kucar。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。