外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-09-28
RViz远程查看图像点云帧率几乎为零
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to visualize images and pointcloud remotely?（Robotics Stack Exchange #113144）
状态：已解决
问题
RealSense 在 Jetson Docker 中按参数频率发布 RGB、深度、点云和 IMU；用电脑端 RViz 通过 Wi-Fi 可视化图像或点云时，帧率严重下降，几乎为零。
环境
ROS2 Humble；Jetson Xavier NX；Docker container；RealSense camera；Wi-Fi；RViz。
解决办法
- 图像/视频不要直接传未压缩数据，使用 WebRTC，并利用 H.264 或类似视频压缩技术传输。
- 点云在机器人端传输前先降低规模或降采样。
- 若只是“看”点云，可在机器人端用 RViz 在 headless X display 上渲染点云，再通过 WebRTC 串流该渲染视频。
原问题作者：Zortrax；采纳答案作者：Christian Fritz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。