踩坑/Robotics Stack Exchange·2024-08-18

如何从命令行发布 ros::Time::now()？

在 ROS CLI 中发布当前时间可用 rostopic pub -s 的 now 关键字，答案已被采纳。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Is there an easy way to publish std_msgs::Time from cli?（Robotics Stack Exchange #83748）

状态：已解决

问题

想从命令行向某话题发布等价于 ros::Time::now() 的 std_msgs::Time，用于测试订阅该消息的节点报错。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 使用 rostopic pub 的 -s 或 --substitute-keywords 启用关键字替换。
2. 用 now 作为消息内容发布当前时间，例如：rostopic pub -s -r 1 /some_topic std_msgs/Time 'now'，以 1 Hz 发布 ros::Time::now()。
3. 若只需发布固定时间，可用 rostopic pub -r 1 /some_topic std_msgs/Time 'data: { secs: 1, nsecs: 2 }'。

原问题作者：seanarm；采纳答案作者：gvdhoorn-rse。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #83748：Is there an easy way to publish std_msgs::Time from cli?访问 2026-10-22