外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-07-09
ROS2/MoveIt2 Humble中如何获取机械臂夹爪的当前位姿
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to extract position of the gripper in ROS2/MoveIt2（Robotics Stack Exchange #103393）
状态：已解决
问题
用户完成自定义机器人URDF编写和MoveIt配置后，可在RViz中规划执行末端动作，需要获取末端执行器当前的位置和姿态以实现正运动学查询。
环境
ROS2 Humble版本，MoveIt2，自定义机器人，生成了RViz启动文件。
解决办法
- 初始化ROS并创建节点，配置节点参数自动重载。
- 启动
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor，添加节点后开启独立线程执行executor.spin()，用于同步机器人关节状态。 - 初始化
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface，调用getCurrentPose()方法获取末端位姿。 - 输出位姿信息后关闭ROS，等待线程结束。
原问题作者：fadi eid；采纳答案作者：Gaurav Gupta。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。