踩坑/Robotics Stack Exchange·2024-06-13

手眼标定结果位置偏差一个数量级

使用双四元数手眼标定结果偏差很大，改用 CamOdoCal 并按其格式输入多组位姿求解。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 感知与导航
• 数据与采集

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Hand Eye Calibration（Robotics Stack Exchange #7163）

状态：已解决

问题

机器人臂、外置光学跟踪器和末端 fiducial 做手眼标定，期望求 Fiducial -> End Effector，运行 estimateHandEyeScrew 后估计位置与真实值相差一个数量级。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 使用 CamOdoCal 的手眼标定实现，或使用基于 camodocal + ROS 的 handeye_calib_camodocal。
2. 在不同时间、位置和姿态记录多组变换 A 和 B，可取相邻时间步之间或相对第一时间步的变换。
3. 旋转按 AxisAngle = UnitAxis * Angle 输入，满足 ||UnitAxis||=1、||AxisAngle||=θ_angle。
4. 平移按普通 [x,y,z] 输入。
5. 将两组向量传入 EstimateHandEyeScrew()，返回未知 X 的 4x4 变换估计；更多排查按 handeye_calib_camodocal 的说明执行。

原问题作者：Andrew Hundt；采纳答案作者：Andrew Hundt。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #7163：Hand Eye Calibration访问 2026-10-22