外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-06-06
MoveIt Rviz仿真初始姿态与真机不一致如何配置
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：moveit: How to change the initial pose for robot in Rviz?（Robotics Stack Exchange #98784）
状态：已解决
问题
使用moveit_setup_assistant配置机器人后，demo.launch启动时Rviz中的仿真初始姿态与真实世界不一致。用户尝试在ros_controller.yaml中添加initial字段无效，因该文件用于真实控制器且fake_execution设为false，导致配置不生效。
环境
MoveIt + ROS环境，使用demo.launch或自定义launch文件，涉及fake_controllers.yaml与ros_controller.yaml配置文件，机械臂包含panda_arm及hand或左右七轴manipulator。
解决办法
- 若使用fake controller，在
fake_controllers.yaml中添加initial字段，指定group与对应named pose（如ready、open）以设定Rviz初始姿态。 - 若使用真实控制器（
ros_controller.yaml），不可通过yaml设置初始姿态，应改用your_moveit_config_planning_execution.launch替代demo.launch。 - 真机实际位姿由物理状态决定，如需到达特定位姿，应通过MoveIt规划并执行运动指令实现，而非依赖启动配置。
原问题作者：xiaozhenghong；采纳答案作者：fvd。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。