外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-05-01
调用MoveIt的GetPositionIK服务仅返回一个逆运动学解，如何获取全部解
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：MoveIt Inverse Kinematics（Robotics Stack Exchange #110954）
状态：已解决
问题
用户使用MoveIt控制ABB GoFa，调用GetPositionIK()服务仅返回一个逆运动学配置，为高效进行运动规划需要获取全部逆运动学解
环境
MoveIt 2
解决办法
- 生成适配对应机器人的IKFast插件
- 在MoveIt配置文件夹的kinematics.yaml中将逆运动学求解器修改为IKFast
- 调用
solver-＞getPositionIK(ik_poses,ik_seed_state, solutions, result, kinematics::KinematicsQueryOptions());，solutions参数将存储全部计算得到的关节状态解
原问题作者：Zebbra43；采纳答案作者：Jakub Ivan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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