外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-04-17
三轮驱动机器人从twist消息计算转向角和前轮速度的公式是否正确
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Kinematics for tricycle drive robot（Robotics Stack Exchange #107264）
状态：已解决
问题
提问者拥有前轮带驱动和转向、后轮固定的三轮驱动机器人，需从twist消息计算转向角和前轮速度，询问ChatGPT给出的对应公式是否正确。
环境
前轮驱动转向、后轮固定的三轮驱动机器人，未提及具体软硬件版本。
解决办法
- 确认ChatGPT给出的公式正确：转向角
theta = atan2(L * w, |V|)，前轮速度Vf = V / cos(theta)。其中V为机器人线速度，w为机器人角速度，L为前后轮间距。 - 可参考ros2_controllers中tricycle_controller的对应实现代码。
原问题作者：Saurabh Rahatekar；采纳答案作者：Christoph Froehlich。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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