外观
踩坑Robotics Stack Exchange2024-03-07
MPC输出加速度但底层控制器只收位置怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Mobile Manipulator: Is it possible to use the output state of an MPC position controller instead of the optimized control inputs (acceleration)?（Robotics Stack Exchange #109686）
状态：有绕过办法
问题
实现移动机械臂喷洒轨迹控制时，MPC输出包含状态和优化控制输入，加速度u与底层已有码的位置/速度控制接口不一致，不确定应使用y、u还是状态矩阵。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 若硬件只接受速度控制，可把速度作为
MPC控制输入，或使用动态MPC后对加速度控制量u做一次数值积分得到速度再发送给底层速度控制器。 - 若底层只接受位置控制，可按提问中思路对加速度
u做两次数值积分，得到位置输入。 - 若已有较好的位置控制器，也可以直接跟踪
MPC的状态输出x；但这更接近移动时域规划，而不完全是MPC。
原问题作者：user123456098；采纳答案作者：Olivier Kermorgant。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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