外观
踩坑GitHub hku-mars/FAST_LIO2024-03-03
NCLT数据集FAST_LIO外参配置与真值坐标系疑问
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：About NCLT Dataset ground truth（GitHub hku-mars/FAST_LIO #303）
状态：有绕过办法
问题
用户在FAST_LIO中使用NCLT数据集时，对ground_truth.csv的坐标系定义存疑，且发现项目默认LiDAR-IMU外参（平移[0,0,0.28]）与liw-oam项目参数不一致，不确定当前外参是否正确及如何生成IMU系真值。
环境
算法框架：FAST-LIO；数据集：NCLT Dataset；涉及文件：ground_truth.csv、外参配置文件
解决办法
- 访问NCLT数据集官方技术文档 https://robots.engin.umich.edu/nclt/nclt.pdf
- 查阅文档中 Table 4 提供的传感器外参标定数据
- 以官方文档Table 4中的数据为准校验或替换FAST-LIO配置中的 t_imu_lidar 与 R_imu_lidar 参数
讨论原作者：@Liming-Cheng 等，版权归原作者所有。
来源
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