踩坑/Robotics Stack Exchange·2023-10-27

ROS2 SQLite bag 如何转换为 MCAP

可用 mcap convert 或 ros2 bag convert 将 ROS2 SQLite .db3 转为 MCAP，需先加载消息定义。

AI 整理

• 数据与采集

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Convert ROS2 SQLite bag to MCAP format（Robotics Stack Exchange #104976）

状态：已解决

问题

提问者有 SQLite 格式 ROS2 bag，想转为 MCAP，但找不到示例或工具；缺少消息定义时会报 failed to find schema 或提示未知类型。

环境

ROS 2

解决办法

1. 构建并使用 mcap CLI：安装 golang-go，克隆 foxglove/mcap，在 mcap/go 下执行 make -C cli/mcap build。
2. 在转换前 source 含有所需消息定义的 ROS2 工作空间，例如 /opt/ros/humble/setup.bash 或自定义工作空间。
3. 进入 .db3 所在目录，执行 mcap convert foo.db3 foo.mcap，再用 mcap info foo.mcap 检查。
4. 也可用 ros2 bag convert：在 YAML 中设置 output_bags、uri、storage_id: mcap、all: true，然后执行 ros2 bag convert -i 输入.db3 -o convert.yaml。

原问题作者：Ken Y-N；采纳答案作者：Lucas Walter。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #104976：Convert ROS2 SQLite bag to MCAP format访问 2026-10-22