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踩坑Robotics Stack Exchange2023-07-30

MoveIt STOMP 报未找到 stomp 配置参数 ​

运行 demo_stomp.launch 因未加载 STOMP 配置失败，需修改 stomp_planning.yaml 和启动文件加载参数。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：The 'stomp' configuration parameter was not found（Robotics Stack Exchange #24808）

状态：已解决

问题 ​

执行 roslaunch panda_moveit_config demo_stomp.launch 报错：The 'stomp' configuration parameter was not found，随后 Unable to initialize planning plugin，move_group 进程退出。

环境 ​

ROS Melodic，Ubuntu 18.04.6 LTS；MoveIt、STOMP 从源码安装；panda_moveit_config。

解决办法 ​

  1. 修改 panda_moveit_config/config/stomp_planning.yaml，将 STOMP 配置放到 stomp/panda_arm 下，并包含 group_name: panda_arm、optimization、task、采样、碰撞代价和滤波器等参数。
  2. 修改 panda_moveit_config/launch/stomp_planning_pipeline.launch.xml，设置 planning_plugin 为 stomp_moveit/StompPlannerManager，并用 rosparam 加载 config/stomp_planning.yaml。
  3. 原文还建议参考提交的 pull request 获取完整修改。

原问题作者：ravi；采纳答案作者：ravi。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #24808：The 'stomp' configuration parameter was not found访问 2026-10-22