踩坑/Robotics Stack Exchange·2023-06-28

ROS2 OnShutdown 中 ExecuteProcess 不执行

ROS2 launch 关闭时 OnShutdown 只执行 LogInfo，可用回调函数内 os.system() 执行脚本作为绕过。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to execute a script at shutdown of a launch process（Robotics Stack Exchange #24908）

状态：有绕过办法

问题

在 ROS2 launch 中按 ctrl-C 触发 OnShutdown 后，LogInfo 正常输出，但 ExecuteProcess(cmd=['echo', ...]) 被忽略，无法执行用于清理网络配置的 bash 脚本。

环境

ROS 2

解决办法

1. 将 OnShutdown(on_shutdown=...) 的参数改为一个可调用函数，函数签名包含 event, context。
2. 在该函数内部用 os.system('echo ...') 或相同方式调用需要的 bash 脚本。
3. 函数可返回 LogInfo 记录关闭原因；但返回的 ExecuteProcess 仍不会执行。

原问题作者：TheotimeBlg；采纳答案作者：danzimmerman。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #24908：How to execute a script at shutdown of a launch process访问 2026-10-22