外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-11-17
扩展卡尔曼滤波融合IMU数据估计滚转俯仰角时存在偏置、转动时输出异常
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Sensor fusion with extended Kalman filter for roll and pitch（Robotics Stack Exchange #23179）
状态：已解决
问题
用户按参考资料实现扩展卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据估计滚转、俯仰角，结果静态时存在2的偏置，转动IMU时输出异常，减小时间步长仅略有改善。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 检查状态转移函数f的雅可比矩阵A的第一行第二列元素，将该元素中cos(φ)项的符号修正为正，修正后表达式为(θ̇sin(φ)+ψ̇cos(φ))sec²(θ)。
原问题作者：user7538434；采纳答案作者：hosen。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。