外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-10-13
ABA 如何加入齿轮比和转子惯量
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Articulated Body Algorithm with gear ratio（Robotics Stack Exchange #23871）
状态：已解决
问题
提问者实现 Featherstone 的 Articulated Body Algorithm 时，感觉算法只适用于机械臂直接驱动，想知道如何加入齿轮传动比以及转子的质量和惯量；原文无报错。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 参考 Featherstone《Rigid Body Dynamics Algorithms》第 9 章 9.6 节，将齿轮作为类似运动学闭环的问题处理。
- 为齿轮、转子等额外运动部件引入额外关节变量，再把它们映射到标准关节变量。
- 例中令独立变量为
y1=q1、y2=q3，用齿轮比n1、n2定义gamma=[y1, n1*y1, y2, n2*y2]^T。 - 定义
G=∂gamma/∂y、g=dot(G)*dot(y)，使用动力学方程G^T H G ddot(y)+G^T(C+H g)=G^T tau；其中典型关节力矩tau1=tau3=0，电机力矩在tau2、tau4中，再按需应用 ABA/逆动力学。
原问题作者：Josef；采纳答案作者：Brandon J. DeHart。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。