踩坑/Robotics Stack Exchange·2022-09-22

ROS2 同包自定义 msg 头文件无法 include

同一包内生成的自定义消息头无法包含，需把节点目标链接到 rosidl 生成的 typesupport 目标。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Creating a custom msg in ros2（Robotics Stack Exchange #23171）

状态：已解决

问题

包内两个节点通信时创建 msg/Custom.msg，已生成 build/devenv/rosidl_generator_cpp/devenv/msg/custom.hpp，但源码中无法 include 该 hpp 文件。

环境

ROS 2 (Humble / Jazzy) · ROS 2

解决办法

1. 保留 rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Custom.msg")，但还需让节点目标链接到生成的接口目标。
2. ROS 2 Galactic 及以下：对节点如 my_node 添加 rosidl_target_interfaces(my_node ${PROJECT_NAME} "rosidl_typesupport_cpp")。
3. ROS 2 Humble 及以上：添加 rosidl_get_typesupport_target(cpp_typesupport_target ${PROJECT_NAME} "rosidl_typesupport_cpp")，再用 target_link_libraries(my_node "${cpp_typesupport_target}")。

原问题作者：Mercury；采纳答案作者：Geoff。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #23171：Creating a custom msg in ros2访问 2026-10-22