外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-09-06
笛卡尔速度控制循环中机械臂忽略姿态控制的问题
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：cartesian velocity control loop implementation（Robotics Stack Exchange #23797）
状态：有绕过办法
问题
使用ROS Noetic和panda_robot包在Gazebo中仿真控制Franka机械臂，扩展卡尔曼滤波器输出的位姿和速度经rviz确认无误，但机械臂仅能响应鼠标的位置控制，完全忽略姿态控制指令
环境
软件版本：ROS Noetic，使用panda_robot包，Gazebo仿真器，rviz可视化工具；控制对象为Franka机械臂
解决办法
- 将当前姿态和目标姿态的四元数转换为SO(3)旋转矩阵R_a、R_d
- 按公式e_o = 0.5 * Σ(r_a,i × r_d,i)（i=1到3，r为对应旋转矩阵的列向量）计算姿态误差
- 用计算得到的姿态误差替换原代码中RPY直接相减得到的姿态误差项
原问题作者：dcfg；采纳答案作者：domo_arigato。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。