外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-07-28
如何用相邻激光雷达扫描的相对位姿和带噪里程计实现机器人定位
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Localization by comparing current lidar scan with previous lidar scan（Robotics Stack Exchange #23675）
状态：已解决
问题
用户用ICP得到相邻2D激光雷达扫描的相对位姿，直接用该结果修正带噪里程计作为位姿估计，定位效果不好，想知道如何利用该对比结果定位，能否不使用粒子滤波这类典型SLAM技术。
环境
SLAM 建图与定位系统 · 状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 可使用传感器融合方案，ROS环境下可选用基于因子图的fuse包、基于EKF或UKF的robot_localization包，但该方案属于增量位姿估计，误差会随时间累积。
- 若要约束误差，需用SLAM包构建静态地图并保存，配置ROS的amcl包将激光扫描与静态地图匹配来定位。
原问题作者：user27771；采纳答案作者：automatom。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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