外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-07-13
双直流电机机器人无法直行并向右偏
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot never goes straight（Robotics Stack Exchange #9001）
状态：已解决
问题
两只相同直流电机加万向轮，通过 L293D 由 RPi 控制，两个电机均为 100% PWM 时机器人不直行而向右偏；将较快轮调到 99% 又转向另一侧。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 不要依赖纯开环控制来保证直行；噪声、电机差异、轮径、摩擦、万向轮状态和地面差异都会导致跑偏。
- 若要补偿不可控因素，需要加入反馈传感器做闭环控制。
- 只能尝试改善开环表现：检查并修正电机、车轮、牵引、万向轮轴承和起始方向、地面摩擦等问题，但不能保证完全直行。
原问题作者：Mouse；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。