外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-07-13
机器人直行时电机PID采样率如何选择
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Making a robot go in a straight rate - sampling rate for motor PID（Robotics Stack Exchange #16551）
状态：已解决
问题
机器人/rover 直行控制中，50ms 采样只有约10个编码器信号，100ms 采样有约20个信号；前者调节更频繁但分辨率低，后者统计更稳定但担心调节不够快。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 采样率可按过程数据的频率或时间特性确定：使用比过程时间常数快5到10倍的数据，或比过程死区时间快3到5倍的数据。
- 一般更快更好；如果状态在毫秒量级显著变化，控制更新应比该变化更快。
- 答主经验中，地面和海上机器人通常
10Hz已足够。
原问题作者：Leonti；采纳答案作者：Josh Vander Hook。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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