外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-05-15
使用PID控制器实现不同运动学机器人坐标移动时运行效果差如何解决
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to use a PID controller for different kinematics robots（Robotics Stack Exchange #23478）
状态：有绕过办法
问题
开发者基于WPILib Java库实现机器人航迹推算及基于PID的x、y、θ坐标移动功能，现有PID控制器运行效果不好。
环境
使用WPILib Java库，运动学机器人，无其他明确软硬件信息。
解决办法
- 采用两个高层控制器，一个输出参考前进速度V，一个输出参考转向量。
- 将距离误差dS输入控制器（仅P控制器可能即可）得到期望速度V_des。
- 用角度u减去当前θ得到朝向误差，输入单独控制器（仅P控制器可能即可）得到期望朝向变化率Theta_dot_desired。
- 通过运动学公式反解得到左右轮的速度。
原问题作者：gleb；采纳答案作者：kucar。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。