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踩坑Robotics Stack Exchange2022-04-14

RTAB-Map 提示 5 秒未收到数据 ​

RTAB-Map 订阅话题正常但报 5 秒未收到数据，原因是深度图从 ROS 转 OpenCV 时编码类型不对，应为 16UC1。

AI 整理
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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：/rtabmap/rtabmap: Did not receive data since 5 seconds（Robotics Stack Exchange #23394）

状态：已解决

问题 ​

运行 RTAB-Map 配合 RealSense 435 时，/rtabmap/rtabmap 和 /rtabmap/rgbd_odometry 警告 Did not receive data since 5 seconds，/rtabmap/odom 未发布。

环境 ​

SLAM 建图与定位系统

解决办法 ​

  1. 检查深度图话题从 ROS message 转为 OpenCV 时使用的编码类型。
  2. 将深度图编码设为 16UC1具体代码修改方式。

原问题作者：mobiiin；采纳答案作者：mobiiin。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #23394：/rtabmap/rtabmap: Did not receive data since 5 seconds访问 2026-10-22