外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-04-07
如何估计IMU的噪声协方差矩阵以用于卡尔曼滤波
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：What would be a way to estimate IMU noise covariance matrix?（Robotics Stack Exchange #22756）
状态：已解决
问题
所用机器人的官方ROS包未提供传感器协方差矩阵，已通过静止采集数据估计里程计协方差，不清楚IMU协方差的计算方式，静止采集的IMU数据仅角速度和线加速度有随机振荡，姿态无噪声。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 简易初始化：直接给协方差矩阵对角线设置0.1或0.05这类小值，卡尔曼滤波最终会收敛。
- 精确计算：让IMU做特定旋转重复5次并采集数据，计算数据的标准差，将标准差的平方即方差作为协方差矩阵对角线的值。
原问题作者：HOJUN LEE；采纳答案作者：Franky。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。