外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-03-17
RViz 中机器人为什么会横向移动？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot moving sideways in RVIZ ROS（Robotics Stack Exchange #18806）
状态：已解决
问题
轮腿机器人在 ROS-Gazebo 中仿真正常，但同时在 RViz 中本应前进或后退时却横向移动。
环境
Gazebo / Ignition 仿真环境 · URDF / Xacro 机器人建模
解决办法
- 检查 URDF 中机器人本体坐标轴定义。
- 按 RViz 约定将
X轴定义为机器人前方、Y轴定义为侧向。 - 修正原先将
Y轴作为前方、X轴作为侧向的 URDF 定义后，机器人在 RViz 和 Gazebo 中均正常移动。
原问题作者：Franky；采纳答案作者：Franky。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。