外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-02-24
如何由 MPU6050 数据计算 ARW 与噪声密度
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Angle Random Walk vs. Rate Noise Density (MPU6050)（Robotics Stack Exchange #8860）
状态：已解决
问题
提问者以 500Hz 采样记录 MPU6050 数据，想从数据集计算陀螺仪的 Total RMS Noise、Low-frequency RMS noise、Rate Noise Spectral Density，并询问 ARW 是否等于 Rate Noise Spectral Density。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- Total RMS Noise：在没有 bias 的情况下，可近似等于数据的标准差。
- Rate Noise Spectral Density：不能从列出的统计量直接得到，需要对原始数据做
FFT，在频域中按数据手册指定的频率或频段比较。 - Low-frequency RMS noise：需要知道或估计数据手册采用的频率截止值，使用相同截止值；可先对数据做低通数字滤波，再在时域查看结果。
- 可使用
MATLAB；若没有MATLAB，可用免费的R Studio或Scilab。
原问题作者：Patrick Stegers；采纳答案作者：guero64。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。