外观
踩坑Robotics Stack Exchange2022-01-08
IBVS外环P控制输出不是绝对角位置怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Visual servoing: simple control law（Robotics Stack Exchange #22352）
状态：已解决
问题
提问者用图像中心与目标质心的像素误差做IBVS外环输入，内环需要绝对角位置设定值；简单P控制得到的是角度增量，累加后无稳态误差，但俯仰角比平移角更难收敛。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将当前比例输出的角度增量与上一角度增量累加，作为内环的绝对角位置设定值；该实现可理解为比例速度控制，也可看作纯积分位置环，因此无稳态误差。
- 俯仰轴响应较差可能因电机需克服重力，而平移轴通常不受重力影响；可单独调大俯仰增益以改善性能。
- 若初始有快速超调，可加入微分项帮助阻尼。
原问题作者：Optical_flow_lover；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。