外观
踩坑Robotics Stack Exchange2021-09-23
GIS 离散高程如何转连续航行地图？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robotic vessel navigation using GIS datasets（Robotics Stack Exchange #14265）
状态：已解决
问题
自主船需根据 Esri GIS 高程数据避开浅水和陆地，但数据离散且精度低，相邻点高程可能从 -10 跳到 100，难以转换为连续地图。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将问题建模为由离散 3D GIS 点估计任意
(x, y)位置z的插值问题，可参考 Matlabgriddata。 - 若使用线性插值，用最近三个 GIS 点
p1、p2、p3定义平面，令P=p1，N=(p2-P) x (p3-P)，再由平面方程求z4。 - 由于 GIS 测量点间距较大，采纳答案建议使用 Cubic interpolation，但核心是选择最符合实际物理模型的插值方法。
原问题作者：Anelito；采纳答案作者：Malcolm。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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