踩坑/Robotics Stack Exchange·2021-07-23

ROS2 与 Arduino 串口读写挂起怎么办

问题因回调中反复打开串口触发 Arduino 自动复位；复用串口连接或禁用自动复位可解决。

AI 整理

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：When reading serial data between Arduino and a node, it hangs. How can I properly send and read data?（Robotics Stack Exchange #22438）

状态：已解决

问题

ROS2 节点与 Arduino 串口通信时读写挂起；executeCallback 中每次执行 serial.Serial(port="/dev/ttyUSB0")，可能导致 Arduino 因建立串口连接自动复位，写入时不在线而读不到响应。

环境

Ubuntu 21.04 x64，Linux 5.8.0-59-generic，ROS2 Foxy，Python serial，老款 Arduino Nano（legacy bootloader）。

解决办法

1. 不要在每次 executeCallback 里重新创建串口连接；在节点初始化时建立 serial.Serial，把连接句柄保存为成员变量，或作为回调参数传入复用。
2. 或禁用 Arduino 的串口连接自动复位：在 5V 与 reset 之间接约 120 ohm 上拉电阻，需恢复自动复位时拔掉；不要低于 110 ohm 或高于 124 ohm，且不要在连接 ISP 编程器时这样做。

原问题作者：rasa911216；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #22438：When reading serial data between Arduino and a node, it hangs. How can I properly send and read data?访问 2026-10-22