外观
踩坑Robotics Stack Exchange2021-06-09
四旋翼 PID 小角度无响应且超调怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Quadcopter PID Algorithm（Robotics Stack Exchange #9554）
状态：已解决
问题
在四旋翼上实现俯仰 PID 时，小角度几乎无响应，需超过约 15 度才有动作；即使调整 I、D 增益仍总是超调，低 P 可减小超调但控制过弱。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 删除 PID 中对
I_term、D_term的符号强制，以及大量if/else条件判断。 - 按标准形式计算：
pError = Input - Output，iError = iError + pError*dt，dError = (pError - previousError)/dt。 - 更新
previousError = pError，并用ControlSignal = kp*pError + ki*iError + kd*dError生成控制量。 - 不要在 PID 内按电机对分别写条件控制逻辑；答案建议使用一个控制信号再处理分配。
原问题作者：Saeed Molaie；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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