踩坑/Robotics Stack Exchange·2021-05-29

apt update 报 EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654

ROS apt 仓库签名密钥过期导致更新失败，重新导入 ROS 公钥即可。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 端侧部署

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：apt update: signatures were invalid: F42ED6FBAB17C654（Robotics Stack Exchange #99143）

状态：已解决

问题

apt update 访问 ROS apt 仓库时报 EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654，并提示仓库未签名，导致 CI 和通过 apt 安装 ROS 失败。

环境

Ubuntu focal；ROS 1/ROS 2 的 packages.ros.org apt 仓库；可能涉及 Docker 镜像/容器。

解决办法

1. ROS 1 安装运行：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
2. ROS 2 安装运行：sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
3. 若 Docker 镜像/容器仍提示密钥过期，使用 docker build --no-cache，或在密钥导入前修改 Dockerfile 以使缓存失效。

原问题作者：gvdhoorn-rse；采纳答案作者：gvdhoorn-rse。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #99143：apt update: signatures were invalid: F42ED6FBAB17C654访问 2026-10-22