外观
踩坑Robotics Stack Exchange2021-02-10
如何高效计算矩形底座角点垂直偏移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Calculating rotation matrix efficiently（Robotics Stack Exchange #21769）
状态：已解决
问题
提问者用 ADXL345、四元数和旋转矩阵计算矩形底座四个角的垂直偏移，想确认在 Raspberry Pi Pico 与 MicroPython 上是否足够高效。
环境
Raspberry Pi Pico、MicroPython、ADXL345 加速度计，安装在矩形底座中心。
解决办法
- 将加速度计测得的重力向量
a归一化为â。 - 把
â视为机体系到世界系旋转矩阵R的第三行。 - 对每个机体系角点坐标
p^B，直接计算â^T p^B，即该角点的世界系z坐标。 - 若只需要垂直偏移，不必计算四元数、叉积或完整旋转矩阵。
原问题作者：Slicc；采纳答案作者：Alex。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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