外观
踩坑Robotics Stack Exchange2021-01-25
Featherstone模型中执行器力如何加入
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Adding an Actuator or Force to a (Featherstone) Articulated Rigid Body Model（Robotics Stack Exchange #7278）
状态：已解决
问题
提问者已实现 Featherstone 刚体多体模型，但不清楚如何向模型加入执行器输入或外加力，也不清楚重力项如何在局部坐标中加入。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将执行器理解为关节上的广义力：棱柱关节位移为
q_i时，对应线性力填入τ_i；转动关节角度为q_j时，对应力矩填入τ_j。 - 如果只需施加力或力矩，把数值放入
τ的相应分量，并将τ作为前向动力学算法输入来计算系统响应。 τ^a在 Featherstone 中表示主动闭环约束力；若模型没有运动学闭环，则不适用。- 重力可按书中 RNEA 的
a_0 = -a_g从基座传播；也可逐刚体改为f_i^B = I_i (a_i - {}^iX_0 a_g) + v_i ×* I_i v_i，但回答者认为会增加计算且无明显收益。
原问题作者：Chuck；采纳答案作者：Martin Felis。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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