外观
踩坑Robotics Stack Exchange2021-01-23
卡尔曼滤波如何融合激光和雷达测距
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Kalman Filter with multiple inputs（Robotics Stack Exchange #21697）
状态：已解决
问题
提问者想用卡尔曼滤波融合激光扫描仪和雷达的距离测量，但不想先合并均值和方差；状态向量为 x = [x, y, z]，不清楚如何在每次迭代独立处理两个测量。
环境
一个激光扫描仪和一个雷达，同一支架，测量到墙距离；状态向量 x = [x, y, z]。
解决办法
- 预测步骤不用因传感器来源而改变，
F、G、Q等预测方程照常计算。 - 在更新步骤中，分别用每个传感器的输入更新滤波器状态。
- 针对不同传感器使用对应的测量协方差矩阵
R和观测矩阵H。
原问题作者：Wilhelm；采纳答案作者：xperroni。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。