外观
踩坑Robotics Stack Exchange2020-12-09
Matlab 求雅可比导数报 convertChar 错误
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How do I compute the derivative of the Jacobian with Matlab?（Robotics Stack Exchange #20672）
状态：已解决
问题
提问者用 Matlab 对含 q1(t)、q2(t)、q3(t) 的雅可比元素求时间导数，执行时出现 Error using sym>convertChar，提示字符串表达式应使用 str2sym。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 在符号声明中加入参数：
syms q1 q2 q3 t a3 a2。 - 将
sym('q1(t)')、sym('q2(t)')、sym('q3(t)')改为str2sym('q1(t)')、str2sym('q2(t)')、str2sym('q3(t)')。 - 继续用
J11 = -sin(q1(t))*(a3*cos(q2(t) + q3(t)) + a2*cos(q2(t)))定义元素，并用dJ11dt = diff(J11,t)求导。
原问题作者：J.D.；采纳答案作者：Spaceman。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。