外观
踩坑Robotics Stack Exchange2020-10-09
V-REP中跟随机器人姿态错误且距离无法保持怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to make one robot follow the other in parallel formation（Robotics Stack Exchange #3035）
状态：已解决
问题
提问者在V-REP中让一个K3机器人跟随另一个沿预设路径运动，期望保持相同方向和固定距离；用无线通信发送速度、方向后，跟随者方向错误且距离无法维持。
环境
V-REP仿真；场景中有2个K3机器人；使用无线通信。
解决办法
- 采用leader-following编队控制思路，让领导机器人沿预设轨迹运动，跟随者跟踪领导者当前位姿的变换结果。
- 在领导者参考系中定义跟随者期望位姿
p_f，例如左侧保持可用[0 1 0]^T，右侧保持可用[0 -1 0]^T。 - 周期性用领导者当前位姿
[x y theta]^T构造刚体变换矩阵T，计算跟随者全局目标位姿g_f = T p_f。 - 将
g_f发送给跟随机器人，由跟随机器人调整自身位置以满足该目标位姿。
原问题作者：W_W；采纳答案作者：xperroni。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。