外观
踩坑Robotics Stack Exchange2020-08-07
IMU静止30秒漂移20米，如何融合GPS里程计
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to fuse linear and angular data from sensors?（Robotics Stack Exchange #382）
状态：已解决
问题
户外履带/差速机器人用IMU加速度做卡尔曼滤波估计x、y位置和速度，但IMU质量一般，静止约30秒会漂移约20米；提问者不知如何融合IMU姿态、轮编码器和GPS。
环境
SLAM 建图与定位系统 · 状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 若目标包含建图，应使用完整的
SLAM算法，因为状态估计只是其中一部分。 - 定位状态转移含角速度和角加速度，非线性，不应使用普通线性卡尔曼滤波；常用
Extended Kalman Filter（EKF）。 - 将位置、速度、姿态、角速度等作为同一个滤波器的输出/状态，并把IMU和陀螺的非平稳偏置
b加入状态，否则估计会发散。 - 对差速机器人，可用里程计作为控制结果输入；IMU和GPS用于帮助修正打滑等误差。
- 可参考已有定位和
SLAM实现，答案提到ROS中有相关实现，避免从零重复实现。
原问题作者：Robz；采纳答案作者：Josh Vander Hook。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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