外观
踩坑Robotics Stack Exchange2020-07-25
IMU 航向滞后 100ms 如何融合里程计
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to combine odometry information with time-shifted information from IMU?（Robotics Stack Exchange #8931）
状态：已解决
问题
差速驱动机器人使用轮轴编码器里程计和 BNO055 IMU 航向角估计位姿；里程计易受打滑影响，IMU 相对里程计最多滞后 100 ms。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将两路理论上描述同一信息的传感器输出作为传感器融合问题处理。
- 使用互补滤波：
filterOutput = blend*sensor1 + (1-blend)*sensor2。 - 短期更可靠的传感器给更高权重；常见
blend约为0.95。 - 该场景可先设里程计权重
0.95、IMU 权重0.05，观察效果后再调整。
原问题作者：jstanle1；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。