外观
踩坑Robotics Stack Exchange2020-07-14
3D 姿态间笛卡尔速度控制如何求角速度？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Cartesian Velocity Control between Two 3D Poses（Robotics Stack Exchange #20913）
状态：已解决
问题
提问者想从当前末端位姿 T_BE 移动到目标位姿 T_BG，用 q = J^-1 v 求关节速度，但用欧拉角分量差除以 T 生成旋转速度后行为不符合预期。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 计算当前姿态与目标姿态之间的相对旋转矩阵。
- 将该相对旋转矩阵转换为轴角表示。
- 将角速度设为旋转轴乘以旋转角度再除以运动时间
T，作为速度向量v的旋转分量。
原问题作者：John Rowlay；采纳答案作者：fibonatic。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。