踩坑/Robotics Stack Exchange·2020-05-22

Seriallink.plot()无法显示全部DH坐标系

在 Peter Corke Robotics Toolbox 中，用 trplot 对各连杆变换矩阵绘制坐标轴。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robotics Toolbox: Display all DH link frames in Seriallink.plot()（Robotics Stack Exchange #14753）

状态：已解决

问题

使用 Seriallink.plot(...) 绘制四连杆机器人时，jaxis 和 jvec 只能显示关节轴，不能按 DH 约定显示每个连杆的完整 xyz 坐标系。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 使用 trplot 函数。
2. 将每个连杆对应的变换矩阵传给 trplot。
3. trplot 会在这些变换矩阵对应的位置添加坐标系轴。

原问题作者：Simon；采纳答案作者：Brandon J. DeHart。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #14753：Robotics Toolbox: Display all DH link frames in Seriallink.plot()访问 2026-10-22