踩坑/Robotics Stack Exchange·2020-02-01

mBot 巡线遇 90 度急弯反复倒退卡住

mBot 两传感器巡线在 90 度急弯卡住，可改为沿线边缘行驶并调节转向与前进速度。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 感知与导航

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to check for a sharp angle with a line follower?（Robotics Stack Exchange #9728）

状态：已解决

问题

mBot 可通过大于 90° 的线路，但从斜线进入约 90° 急弯时会错过黑线，在白区倒退找线，回到线上又继续前进错过转弯，形成反复循环。

环境

mBot；2 个巡线传感器，相距 5 mm；线宽 2 cm；传感器值为 0、1、2、3。

解决办法

1. 不再按线中心巡线，改为沿线边缘巡线：on the right of the line 时 turn_left()，on the left of the line 时 go_forward()，on the line 时 turn_left()，not on the line 时 turn_right()。
2. 调整 turn_left() 的角速度和 go_forward() 的线速度，先保持二者比例不变整体降低速度，再尝试改变二者比例，观察急弯表现。
3. 降低速度可让单位距离内获得更多传感器读数，提高采样率，可能让系统更稳定。

原问题作者：jan；采纳答案作者：Bending Unit 22。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #9728：How to check for a sharp angle with a line follower?访问 2026-10-22