外观
踩坑Robotics Stack Exchange2019-12-12
UR机器人IK如何加入TCP工具变换
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How do I add a tool to an inverse kinematic solver（Robotics Stack Exchange #19865）
状态：已解决
问题
已有6轴UR机器人Python逆运动学代码，可由空间变换矩阵求关节值；加装工具后不知道如何让IK考虑TCP变换，直接点乘目标坐标与TCP变换在有旋转时失效。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 定义
TCP与“机器人末端”坐标系之间的固定坐标变换，可用4x4变换矩阵、双四元数等形式。 - 方法一：在调用
IK前，用该固定变换把期望TCP坐标系转换到机器人末端坐标系；为同时处理位置和姿态，可转换期望TCP坐标系各轴的单位向量，再按当前姿态表示约定（如欧拉角）重写。 - 方法二：把该固定变换作为已知固定变换加入逆运动学问题；若使用
4x4矩阵，就是在运动学链中增加一个元素全已知的矩阵。
原问题作者：robyll；采纳答案作者：50k4。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。